Go调度器有两大思想
复用线程：协程本身就是允许在一些线程上面的，不需要频繁的创建、销毁线程，而是对线程的复用。在调度器中有两个具体的体现
1）work stealing：当本地线程可运行g队列为空时，尝试从其他线程绑定的P偷取G,而不是销毁线程。
2）hand off：当本地线程因为G进行系统调用阻塞时，线程释放绑定的P，把P转移给其他空闲的线程执行。
利用并行：GOMAXPROCS设置P的数量，当该值大于1时，就最多有GOMAXPROCS个线程处于运行状态，这些线程可能分布在不同的CPU核上同时运行，使得并发利用并行。另外GOMAXPROCS也限制了并发的程度，比如GOMAXPROCS=核数/2，则最多利用了一半的CPU核进行并行。
Go调度器的两小策略
抢占：在coroutine中要等待一个协程主动让出CPU才执行下一个协程，在Go中，一个goroutine最多占用CPU 10ms，防止其他goroutine被饿死，这就是goroutine不同于coroutine的一个地方。
全局G队列：当M执行work stealing从其他P偷不到G时，它可以从全局G队列获取G。
Go调度器与OS调度器之间的关系
调度器的4个部分
1.全局队列
存放全局等待运行的G
2.P的本地队列
同全局队列类似，存放的也是等待运行的G，存的数量有限，不超过256个。新建G’时，G’优先加入到P的本地队列，如果队列满了，则会把本地队列中一半的G移动到全局队列。
3.P列表
所有P都在程序启动时创建，并保存在数组中，最多有GOMAXPROCS个。
4.M
线程想要运行任务就需要获取P，从P的本地队列中获取G,P队列为空时，M也会尝试从全局队列拿一批G放到P的本地队列，或从其他P的本地队列偷一半放到自己P的本地队列。M运行G，G执行之后，M会从P获取下一个G，不断重复下去。
Goroutine调度器和OS调度器是通过M结合起来的，每个M都代表了1个内核线程，OS调度器负责把内核线程分配到CPU的核上执行。
调度器的生命周期
创建G的情况
- 创建G时，会优先加入到本地P队列;
- 创建G时，本地P队列满了，为了G的负载均衡，会把本地p队列的前一半G和新的G移到全局G队列（如果新创建的G是紧接着要执行的，那么会被保存在本地p队列中，用某个老的g替换进入全局队列）
运行G执行系统调用阻塞的情况
-
g进行阻塞的系统调用
1）如果为
同步的系统调用，如读取文件，运行g的m和p立即解绑。P中若有g等待运行，或全局队列中有g等待运行，那么会立即唤醒（创建）一个M来与p绑定运行g。否则p会进入空闲p列表等待m来获取p。在系统调用返回后，g会进入本地p队列，而M则会进入空闲m列表等待以后使用。2）如果为
异步的系统调用，如网络调用，异步系统调用有专门的线程处理，不会使当前的m阻塞，所以m和p不解绑，,只是将g分离出去，在获取可运行g来执行，一旦原来的g返回后，将加入到本地p队列中。 -
g进行非阻塞的同步系统调用，
m和p会解绑，但是m会记住p，当g从系统调用返回时，m会尝试获取原来的p，如果无法获取则会获取空闲p，如果没有空闲p，则g会进入全局队列。
运行G被lock或channel阻塞的情况
- 该g会被放入wait队列，M寻找下一个可运行的G。
运行G时的抢占调度
- 当运行时间超过10ms时
- 系统调用阻塞超过10us时
以上情况会触发go中的调度器发送调度信号，让其主动让出p；
G运行完成的情况
- G会被放入可用g队列中，等待复用，m会运行g0，g0负责调度协程的切换，获取可运行g并切换，使线程复用。
p中没有可运行G的情况
- 当前m与p已绑定，p中没有G可运行，会尝试先从全局队列获取一批g，获取的数量符合下面这个公式
n = min(len(GQ)/GOMAXPROCS + 1, len(GQ)/2),根据这个公式可以保证至少从全局中获取一个g，但不要每次都移动太多，被其他p留点，实现p之间的负载均衡。 - 全局队列中没有g，则会执行
work stealing，随机选择一个p偷取一半g过来。
M的自旋
- 全局g队列为空，其他p队列也为空，当前p队列为空，并且m没有g执行，则会进行自旋状态，即不断的寻找可以执行的g。
- 唤醒了m，m与p绑定后，p本地没有g可运行，会进入自旋状态，寻找g来运行，一旦找到g便结束自旋状态
目的：一般自旋的线程要小于不空闲p个数的一半，使没有g运行的m也能保持繁忙状态而不被系统内核切换掉，这样当有一个g需要运行时可以马上被m获取并运行，而不需进行唤醒m的工作，提高执行效率。M与G锁定的情况
- G执行系统调用阻塞时，M与G会锁定。
- 当某一个M寻找到一个可运行的g,却发现他已经与其他M锁定，那么当前M会让出当前P，并且唤醒该M。而自身则阻塞进入空闲M队列
g0
每个m在创建的时候都会创建一个新的g作为该m的g0,g0负责调度协程的切换，获取可运行g并切换，使线程复用。
